Често се сусрећемо са проблемом насумичног сечења у магацину алата на послу. Генерално, овај проблем се јавља случајно и тешко је проценити тачан узрок проблема при великој брзини. Данас, хајде да причамо о идејама за решавање проблема насумичног сечења у часопису робота:
Проблем насумичне алатке у често коришћеним магацинима алата робота може се грубо поделити на два главна разлога:
1. Проблем са бројањем главе резача
1. Током ротације главе резача, када гвоздене струготине улете у прекидач за бројање и једном се детектују, или када сигнални терминал за бројање магацина алата има лош контакт, итд., сигнал за бројање ће се бројати погрешно, узрокујући тренутни број џепа алата бити нетачан, што доводи до насумичних алатки.
Решење: Ако се користе прекидачи за двоструко бројање, два сигнала за бројање се упоређују сваки пут. Ако један од прекидача нетачно броји, појавиће се аларм, што у великој мери смањује неуспех погрешног бројања.
2. Услед изненадног заустављања у нужди или нестанка струје током ротације главе резача, резна глава се зауставља у средини два џепа за алат. Ако се струја прекине током напредне ротације главе резача од држача алата бр. 1 до држача алата бр. 2, држач алата се зауставља у средњој позицији између држача алата 1 и 2. У овом тренутку, сигнал за бројање се не активира. цоунт, а тренутна вредност држача алата је и даље 1. Након укључивања машине, ако ручно подесите позицију магацина алата притиском на плочу алата у супротном смеру, држач алата у магацину алата се ротира у позицију 1, али тренутни број држача алата се смањује за 1 и постаје 24 (24 магацина алата), што доводи до насумичне обраде алата. У горњој ситуацији важи и обрнуто.
Решење: Ако се последње стање ротације може запамтити када је напајање искључено, оно је трчало унапред пре искључивања. Након што се систем поново покрене, глава резача може да се окреће само напред, а не уназад. У овом тренутку, тренутна грешка у бројању џепова алата се неће појавити, и обрнуто. такође је успостављена.
2. Проблем са освежавањем табеле са подацима магацина алата.
Пошто магацина алата манипулатора насумично мења алате, табелу алата треба освежити, односно, након замене манипулатора, број алата вретена се замењује са тренутним бројем алата џепног алата. Време размене је веома критично, а време размене ПЛЦ-а од сваког произвођача је различито. Неки произвођачи размењују податке о руци алата 180 када детектују сигнал стезања алата, неки произвођачи размењују податке након што се рука алата врати у алат, а неки произвођачи размењују податке о сигналу када се чаура алата подигне.
Мислим да је током процеса промене алата, када се рука алата замени за 180 степени на месту, најбоље време за освежавање табеле са подацима. Рука алата се мења за 180 степени на месту. Ако у овом тренутку дође до застоја алата за аларм, електромагнетски вентил за отпуштање вретена ће зауставити излаз и стегнути алат за вретено. У овом тренутку, алат вретена је стигао у џеп магацина алата, а алат у џепу магацина алата је стигао на вретено. , табеле података су такође размењене. Потребно је само да ручно протресете роботску руку назад и нема потребе да преуредите алате. Недостаци размене података у другим временима овде неће бити детаљно описани.
