Основна композиција традиционалног зглобног робота
Традиционални зглобни роботи се углавном састоје од структурних делова тела, редуктора, серво мотора, контролера итд.
Структура тела
Тело индустријског робота се састоји од ротирајуће базе, надлактице, подлактице и других делова, што је најдиректнија механичка структура ван робота. Структурни делови тела робота укључују ливено гвожђе, ливени челик, ливени алуминијум, конструкцијски челик и друге материјале.
редуктор
Редуктор се користи за ношење оптерећења сваког зглоба робота. Велика брзина и мали обртни моменат који излазе из мотора пролазе кроз редуктор да би формирали малу брзину и велики обртни момент, чиме се повећава излазни обртни момент сваке осе робота, тако да робот може да поднесе веће оптерећење. Робот има високе захтеве према редуктору, што захтева да редуктор буде мале величине, мале масе, великог односа редукције, високе прецизности и отпорности на ударце.
Тренутно постоје углавном две врсте редуктора који се широко користе у роботима са више зглобова: један је РВ редуктор, а други је хармонијски редуктор. РВ редуктори се генерално постављају на тешка оптерећења као што су руке и рамена због њихове веће крутости и тачности ротације; хармонијски редуктори се постављају на подлактице и зглобове.
систем управљања погоном
Систем управљања погоном се углавном користи за контролу робота да се креће према постављеним параметрима кретања. Углавном укључује серво погоне, серво моторе и контролере.
(1) Серво мотори се углавном користе за погон зглобова робота и захтевају максималан однос снаге и масе и однос обртног момента према инерцији, висок почетни обртни момент, ниску инерцију и широк и глатки опсег регулације брзине;
(2) Серво драјвер је уређај који покреће серво мотор да се креће. Према упутствима контролера, серво драјвер даје одговарајућу струју серво мотору, како би се осигурало да се серво мотор креће према потребној брзини кретања, убрзању и радном положају. Покрет механичке руке испуњава постављене захтеве.
(2) Контролер може ручно подесити своје интерне параметре да би реализовао различите функције као што су контрола положаја, контрола брзине и контрола обртног момента робота.
Функција "осе" серијског робота са шест оса
Традиционални индустријски роботи са шест оса генерално имају 6 степени слободе, који обично укључују ротацију (С-оса), доњу руку (Л-оса), надлактицу (У-оса), ротацију зглоба (Р-оса), замах зглоба ( Б-оса) и ротација зглоба. (Т оса). 6 зглобова се синтетишу да би се остварило кретање 6 степени слободе на крају.
слика
Једна оса: Прва оса је део повезан са базом, који носи тежину целог робота и леву и десну ротацију базе;
Две осе: контрола предњег и задњег замаха руке робота;
Три осе: контрола предњег и задњег замаха роботске руке;
Четири осе: контрола ротације руке робота;
Петоосни: Контролишите и фино подесите ротацију ручног зглоба манипулатора нагоре и надоле, обично када се производ ухвати и производ може да се окрене;
Шестоосни: Функција ротације за крајњи део хватаљке за прецизније позиционирање на производ.
У складу са различитим сценаријима примене, део зглоба такође има различите методе структуралног дизајна. Б (савијање) означава структуру савијања, а Р (окретање) означава ротирајућу структуру.
Предности и мане серијског робота са шест осовина
Предност
(1) Компактна структура, мала површина инсталације;
(2) Добра флексибилност, широк распон положаја дохвата руке и добре перформансе избегавања препрека;
(3) Нема покретног зглоба, перформансе заптивања спојева су добре, трење је мало, а инерција мала;
(4) Покретачка снага зглоба је мала и потрошња енергије је ниска.
недостатак
(1) Постоји проблем равнотеже током кретања и постоји спој у управљању;
(2) Када су грана и подлактица испружени, структурна крутост робота је лоша;
(3) Постоје сингуларне тачке у процесу контролног кретања, а коришћење и алгоритме управљања треба избегавати.
