На пример: ако је време убрзања и успоравања подешено премало, серво мотор ће произвести високо инерционо подрхтавање када се изненада покрене или заустави... Овај проблем се може решити повећањем времена убрзања и успоравања, респективно.
Следи избор анализа корисника интернета о узроцима подрхтавања серво мотора за вашу референцу:
један
Тачка гледишта 1
Када серво мотор вибрира при нултој брзини, требало би да је појачање постављено високо, а вредност појачања може да се смањи. Ако мотор вибрира током покретања и мотор се гаси, највероватнији узрок је нетачан редослед фаза мотора.
два
Видиковац 2
1. Када је подешавање појачања ПИД-а превелико, лако је изазвати подрхтавање мотора, посебно након додавања Д, тако да је то посебно озбиљно, па покушајте да повећате П и смањите И. Најбоље је да не додајете Д.
2. Треперење ће се такође појавити када је ожичење енкодера погрешно повезано.
3. Инерција оптерећења је превелика, замените мотор и драјвер са већим.
4. Ако сметње на аналогном улазном порту проузрокују подрхтавање, додајте магнетни прстен на улазну линију мотора и улазну линију напајања серво погона да бисте држали сигналну линију даље од струјне линије.
5. Ту је и мотор интерфејса ротационог енкодера. Лоше уземљење може лако изазвати вибрације.
слика
Три
Тачка гледишта 3
① Серво ожичење:
а. Користите стандардне каблове за напајање, каблове енкодера и контролне каблове да проверите да ли су каблови оштећени;
б. Проверите да ли постоји извор сметњи у близини контролне линије и да ли је паралелан или сувише близу оближњих каблова за напајање велике струје;
ц. Проверите да ли постоји промена у потенцијалу терминала за уземљење и проверите да ли је уземљење добро.
② Серво параметри:
а. Поставка серво појачања је превелика. Препоручује се да се серво параметри поново подесе ручно или аутоматски;
б. Потврдите подешавање временске константе филтера повратне информације о брзини. Почетна вредност је 0. Можете покушати да повећате вредност подешавања;
ц. Поставка електронског степена преноса је превелика, препоручује се да се врати на фабричка подешавања;
д. За резонанцију серво система и механичког система, покушајте да подесите фреквенцију и амплитуду хармонског филтера.
③ Механички систем:
а. Спојница која повезује осовину мотора и систем опреме је помакнута и монтажни завртњи нису затегнути;
б. Лоше спајање ременица или зупчаника такође може проузроковати промене обртног момента оптерећења. Покушајте да трчите без оптерећења. Ако је то нормално током рада без оптерећења, проверите да ли има било каквих неправилности у прикључном делу механичког система;
ц. Проверите да ли су инерција оптерећења, обртни момент и брзина превелики и покушајте да радите без оптерећења. Ако је рад без оптерећења нормалан, смањите оптерећење или замените погон и мотор већим капацитетом.
слика
Четири
Видиковац 4
Треперење серво мотора је узроковано грешкама у механичкој структури, петљи брзине, компензационој плочи серво система и серво појачавачу, инерцији оптерећења, електричним деловима итд.
Ву
Резимирати
1. Вибрације изазване механичком структуром могу се поделити у две ситуације:
1) Треперење без оптерећења:
а. Темељ мотора није јак, крутост није довољна или фиксирање није чврсто.
б. Лопатице вентилатора су оштећене, уништавајући механичку равнотежу ротора.
ц. Осовина машине је савијена или напукла. Може се решити притезањем шрафова, заменом лопатица вентилатора, заменом вратила машине итд.
2) Ако вибрира након додавања оптерећења, обично је узрокована кваром на уређају за пренос. Може се проценити да постоје недостаци у следећим деловима:
а. Ременица или спојница се неуравнотежено окрећу.
б. Средишње линије спојница су недоследне, због чега се мотор и механичка оса мењача не поклапају.
ц. Зглоб преносног ремена је неуравнотежен. Може се решити исправљањем уређаја за пренос да би се балансирао.
2. Треперење узроковано проблемима са петљом брзине:
Интегрално појачање петље брзине, пропорционално појачање петље брзине, појачање повратне спреге за убрзање и други параметри су неприкладни. Што је већи добитак, већа је брзина, већа је инерцијална сила, мања је девијација и лакше је произвести подрхтавање. Подешавањем мањег појачања може се одржати одзив брзине и смањити подрхтавање.
3. Треперење узроковано грешкама на компензационој плочи и серво појачавачу серво система:
Мотор је изненада изгубио снагу и стао током кретања, што је резултирало великим подрхтавањем, што је било повезано са неправилним ожичењем терминала серво појачала БРК и параметрима подешавања. Можете повећати временску константу убрзања и успоравања и користити ПЛЦ за полако покретање или заустављање мотора тако да се не тресе.
4. Треперење узроковано инерцијом оптерећења:
Проблеми са шинама и завртњима узрокују повећање инерције оптерећења. Ротациона инерција шине водилице и завртња има велики утицај на крутост система преноса серво мотора. Под фиксним појачањем, што је већа инерција ротације, већа је крутост и лакше је изазвати вибрирање мотора; што је инерција ротације мања, то је мања крутост и мања је вероватноћа да ће мотор вибрирати. . Мотор се може спречити да се тресе заменом шине водилице и завртња мањег пречника како би се смањио момент инерције, а тиме и инерција оптерећења.
5. Треперење узроковано електричним деловима:
а. Узрокују фактори као што су неукључена кочница и нестабилан напон повратне спреге. Проверите да ли је кочница укључена, додајте нулту серво функцију векторске контроле енкодера и испустите одређени обртни момент да бисте решили подрхтавање смањењем обртног момента. Ако је повратни напон ненормалан, прво треба да проверите да ли је циклус вибрације повезан са брзином. Ако је у вези, требало би да проверите да ли постоји грешка у вези између вретена и мотора вретена, да ли су вретено и генератор импулса инсталиран на крају мотора вретена на наизменичну струју оштећени, итд., ако не, онда требало би да проверите да ли постоји грешка на штампаној плочи, а плоча треба да се прегледа или поново подеси.
б. Изненадно подрхтавање мотора током рада је углавном узроковано губитком фазе. Требало би да се усредсредите на проверу да ли је растопљени осигурач прегорео, да ли је контакт прекидача добар и да измерите да ли има струје у свакој фази електричне мреже.
